Historie plemene
První zmínky o malých španělích používaných na lov sluk, kachen a jako společníky pro urozené dámy se datují na začátek 16.-17. století. Jejich schopnost být dokonalým společníkem si dodnes získává rostoucí počet příznivců plemene. Mnoho malých společenských pejsků se uchází o přízeň jednoho pána, ale kavalíři jsou milí ke všem členům rodiny. Pán domu ho mohl kdykoliv zlákat z náruče jeho paničky, aby mu dělal společnost při lovu. Velkými obdivovateli tohoto plemene byli angličtí králové, nejvíce Jindřich VIII., Karel I., Karel II., Karel III., Alžběta I.,královna Viktorie a jiní. Královnu Marii Stuartovnu doprovázel její oblíbený španěl až na popraviště a nikým se nenechal odehnat. Karel I. choval tyto pejsky celočerné a tricolorní. Černí se už dnes nechovají a standard tuto barvu ani nepovoluje. Jeho nástupce Karel II. byl velkým milovníkem kavalírů a po něm dostali i své jméno King Charles – král Karel. Jeho pejsci byli black and tan a tricolor. Král své kavalíry tak miloval, že vydal zákon, který jimpovoluje vstup na půdu anglického parlamentu. Tento zákon platí dodnes. Když Karel II. věnoval štěně některé své dámě, doprovodil svůj dar slovy,že pejsek má lepší původ a větší cenu než obdarovaná lady. Po smrti Karla II. nastoupil na trůn jeho bratr Jakub II., který měl ve své smečce kavalíry bílo-hnědé barvy zvané blenheim.
Blenheimy vyšlechtil pro krále Karla II. vévoda z Marlborough, který byl nadšencem tohoto plemene se známým vysoce ceněným znakem (jedná se o hnědou skvrnu na temeni hlavy, označované jako korunka). Tato barevná varieta byla pojmenována podle zámku Blenheim, ve kterém se vévoda rád zdržoval.
Existuje velmi hezká pověst o tom, odkud se na hlavách blenheimků vzala korunka:
Zatímco vévoda z Marlborough odjel s králem do bitvy, vévodkyně chovala na klíně první fenku v nové bílo-červené varietě, která zrovna čekala štěňátka. Lady se snažila svou milovanou fenku Sugar před porodem uklidnit a palcem jí přejížděla mezi ušima po bílém místečku mezi ušima na hlavě. Když se štěňátka narodila, všimla si, že všechna mají na hlavičce rezavý flíček, který znázorňoval otisk jejího palce. S úžasem si prohlížela drobné hlavičky ozdobené korunkami. Blenheim pro krále se povedl.
V tom čase se o kavalírech psalo jako o pejscích malých, kteří byli nošeni na rukou a přikládali se na tělo. Věřilo se, že teplo z nich sálající přináší nemocným úlevu. V 18. století přišli do módy pejsci s krátkou nosní partií. Dnes je toto plemeno známé jako King Charles španěl a ve vzpomínaném období úplně zatlačil kavalíry do pozadí. Kingové jsou menší pejsci s kulatou hlavičkou a krátkým nosíkem. Milují pohodlí domova a většinou se upnou na jednoho člena rodiny.
V roce 1925 přicestoval do Anglie ze Spojených států pan Roswell Eldridge, Američan z Long Islandu. Měl v úmyslu přivést si z Anglie domů pejsky, které viděl na obrazech slavných malířů. Jenže zjistil, že starý typ kavalíra téměř neexistuje. Proto věnoval v rámci Cruftovy výstavy cenu v hodnotě 25 liber pro nejlepšího psa a nejlepší fenu toho chovatele, který na výstavu přivede psa připomínajícího královského španěla ze starých obrazů (španěla s delším nosem). Cena se měla vyplácet po dobu 5 let. To byl první krok na záchranu kavalír španěla. Několik chovatelů se o to pokusilo. Použili k tomu King Charlese, kteří byli vyřazeni z chovu pro příliš dlouhý nos. V roce 1928 byl na Cruftově výstavě založený Cavalier King Charles Spaniel Club a roku 1945 bylo plemeno uznané anglickým Kennel Clubem pod číslem 136/9.